Les anciens Arabes, étaient un peuple sémite. Il convient de noter que les Arabes n'étaient pas un peuple unique, mais une multitude de petits royaumes et de tribus. L'Arabie était tout autant le berceau de grands bâtisseurs de villes que de nomades. Ils exercèrent une grande influence à de nombreuses reprises au cours de l'Antiquité.
L'une des premières mentions des Arabes se trouve dans la Bible et la Torah. Le tableau des nations mentionne Saba, Dadan et Qédar (Kédar). La plus connue est la célèbre et légendaire riche reine de Saba qui rendit visite au roi Salomon, également mentionnée dans le Coran. De nos jours, Saba est identifiée à l'ancienne Shéba, qui était alors la première puissance de ce qui est aujourd'hui le Yémen. Elle était connue pour sa prospérité, ses centres urbains et ses magnifiques bâtiments. Les Qédar sont connus dans les annales assyriennes comme payeurs de tributs à partir du 8e siècle avant notre ère, mais aussi comme ennemis de l'Assyrie dans les annales d'Assurbanipal. Les Minéens, également mentionnés dans les documents assyriens, étaient de célèbres commerçants qui contrôlaient la majeure partie de la région de la mer Rouge et semblent avoir entretenu des liens étroits avec les Égyptiens, avec lesquels ils échangeaient de l'encens. La ville caravanière de Tayma était également célèbre; elle est mentionnée au 8e siècle avant notre ère par les Assyriens pour avoir payé un tribut, et elle fut la résidence du roi babylonien Nabonide pendant ses vieux jours.
Le royaume nabatéen atteignit son apogée au 1er siècle avant notre ère, lorsqu'il s'étendait de Dadan à Damas.
D'autres peuples arabes célèbres à l'époque étaient les habitants de Gerrha, originaires de l'actuel Bahreïn, qui semblent avoir eu des relations commerciales navales avec l'Inde. Les autres grands commerçants du nord étaient les Nabatéens. Ils vivaient dans l'actuelle Jordanie et remplacèrent les Qédar en tant qu'entité politique la plus puissante de la région. Leur capitale était Pétra, une merveilleuse ville taillée dans le roc, célèbre aujourd'hui comme site touristique. Le royaume nabatéen atteignit son apogée au 1er siècle avant notre ère, lorsqu'il s'étendait de Dadan à Damas. En 106 de notre ère, il devint la seule province arabe romaine sous le nom d'Arabia Petraea. Pourtant, les plus riches de tous les Arabes auraient été les Hadramaout, qui vivaient dans les terres méridionales productrices d'encens.
À l'époque de l'Empire romain, beaucoup de choses avaient changé en Arabie. Les Minéens n'existaient plus et le pouvoir dans l'ancien Yémen s'était également déplacé. Les Himyar, une tribu du sud, devinrent la principale nation en conquérant l'ensemble du Yémen. Au nord, une autre reine arabe célèbre, Zénobie, accéda au pouvoir. Elle étendit l'empire de Palmyre et conquit même l'Égypte jusqu'à ce qu'elle ne soit capturée par l'empereur Aurélien. Au 4e siècle de notre ère, Gerrha faisait partie de l'empire sassanide.
