Los naturales antiguos de Arabia, o «árabes» como eran llamados por los helenos, eran un pueblo semita. Hay que notar que los árabes no eran un pueblo único, sino que eran una multitud de reinos pequeños y tribus. Arabia, o la península arábiga, era el hogar de excelentes constructores de ciudades y de nómadas por igual. En muchas ocasiones fueron muy influyentes en el período de la Antigüedad.
Una de las primeras menciones de los árabes viene de la Biblia y de la Torá. La lista de naciones menciona a Saba (o Sabá), Dedan y Quedar. Mejor conocida es la famosa reina de Saba, de riqueza legendaria, que visita al rey Salomón, también mencionada en el Corán. Sabá o Sheba se identifica en nuestros días con el antiguo reino de Saba, que en aquella época era el poder dominante en lo que hoy es Yemen. Era conocido por su prosperidad, sus centros urbanos y espléndidos edificios. Al pueblo de Quedar se lo conoce gracias a los registros asirios donde aparece pagando tributo a partir del siglo VIII a.C., pero también como enemigo de Asiria en los anales de Ashurbanipal (o Assurbanipal o Asurbanipal). Los mineos, también mencionados en los registros asirios, fueron comerciantes famosos que controlaban la mayor parte del área del mar Rojo y parecen haber tenido lazos estrechos con los egipcios, con quienes comerciaban en incienso. La ciudad caravanera de Taima también fue famosa; esta fue mencionada en el siglo VIII a.C. por los asirios a quienes pagaban tributo y era el hogar del rey babilonio Nabonido (o Nabonides) durante su vejez.
Otros pueblos árabes famosos en aquella época eran los gerreos, del actual Baréin que parecen haber tenido conexiones de comercio naval con la India. Otros excelentes comerciantes del norte eran los nabateos, que vivían en lo que en la actualidad es Jordania y reemplazaron a los de Quedar como la entidad política más poderosa de la región. Su capital era Petra, una ciudad maravillosa esculpida en la roca, famosa hoy por su popularidad como lugar turístico. El reino de los nabateos llegó a su cenit en el siglo I a.C. cuando se extendía desde Dedan hasta Damasco. Para el año 106 d.C. se convirtió en la única provincia romana arábiga bajo el nombre de Arabia Pétrea. Aun así, los más ricos de todos los árabes habrían sido los que vivían en Hadramaut (o Hadramut), quienes vivían en las tierras meridionales que producían el incienso.
Durante la época del Imperio romano, mucho había cambiado en Arabia: los mineos ya no estaban y el poder en el antiguo Yemen había cambiado también. Los himyaritas, una tribu del sur, se convirtió en la nación líder al conquistar todo el Yemen. En el norte, otra reina árabe famosa, Zenobia, llegó al poder. Ella extendió el Imperio de Palmira e incluso conquistó Egipto hasta que fue capturada por el emperador Aureliano. Gerra era parte del Imperio sasánida para el siglo IV d.C.
