根据传说，古罗马城是由半人半神的两位兄弟，罗慕路斯（Romulus）和雷穆斯（Remus）在公元前753年4月21日建立的。根据传说，因为一场对于谁将统治这里（另一个版本中，争执的对象是城市应建于何处）的争执，罗慕路斯杀死了雷穆斯，并以自己的名字命名了这座城市。虽然还有其他故事版本，但这是最著名的罗马建城传说。
还有一些传说称，这座城市是以一个名叫“罗玛”（Roma）的女人而命名的。当特洛伊城陷落后，她和埃涅阿斯（Aeneas）以及其他特洛伊城的幸存者一同乘船流亡。当他们在台伯河畔登陆后，男人们还想继续前行，但罗玛和其他女人并不同意。在罗玛带领下，女人们烧毁了船只，让这些特洛伊的幸存的者们别无选择，不得不滞留在这个日后被称为罗马的地方。特洛伊的埃涅阿斯在这段传说中也曾出现，并且，在维吉尔的《埃涅阿斯纪》中，他是罗马的创立者，也是罗慕路斯与雷穆斯的祖先，从而将罗马与曾经辉煌的特洛伊联系在一起。
关于这座著名的城市，还有一些理论认为，它的名字来自“鲁蒙”（Rumon），这是台伯河的一处古老地名，最初只是为了命名岸边一座小型贸易中心。或者这个名字也可能来自伊特鲁里亚语，是当时的一个定居点。
早期罗马
起初，罗马只是台伯河畔的一个小镇，但通过贸易，它迅速扩大规模并增强了实力。城市的地理位置为商人们提供了一条易于航行的水道，便于货物的流通。罗马在成长过程中不断壮大，影响力不断增加，共经历了七位国王的统治，从罗慕路斯直到塔克文。希腊文化和文明通过南部的殖民地影响了罗马，为早期的罗马人提供了构建自身文化特征的样板。从希腊人那里，罗马人不仅借鉴了读书写字能力，还建立了宗教信仰，学会了基础的建筑学。
北方的伊特鲁里亚人则为贸易和奢华的都市生活提供了参考。伊特鲁里亚同样地处贸易要道，早期的罗马人要么从伊特鲁里亚人的案例中学习贸易技巧，要么直接拜伊特鲁里亚人为师，后者在公元前650年至600年间的某个时候（尽管在此之前，他们的影响力早已凸显）出现在罗马的周边区域。在罗马文化和社会的发展中，伊特鲁里亚文明扮演了怎样的角色仍有争议，但毫无疑问，在早期阶段，他们对罗马施加了显著的影响。
从一开始，罗马人就展现出极强的学习天赋，将其他文化中的先进的理念和技巧借为己用。从公元前8世纪到公元前6世纪，罗马王国迅速从一个贸易城镇发展成一座繁荣的都市。当罗马七王中的最后一位，傲慢的塔克文（Tarquin the Proud），在公元前509年被废黜时，曾和他争夺权力的对手卢修斯·尤尼乌斯·布鲁特斯（Lucius Junius Brutus）对政府体制进行了改革，建立了罗马共和国。
战争和扩张
虽然这座城市早年的繁荣来源于贸易，但正是罗马的军事行动使其成为了古代世界中一支不容小觑的力量。与北非城市迦太基的战争（被称为布匿战争，公元前264-前146年）巩固了罗马的权力，让这座城市收获了大量财富和威望。罗马和迦太基是西地中海地区的贸易对手，迦太基战败后，罗马在该地区几乎拥有绝对的统治权，尽管海盗的侵扰阻碍了罗马对这片海域的完全控制。
伴随罗马共和国日益增加的权力和声望，罗马城开始呈现出由于腐败、贪婪和过度依赖外国奴隶所带来的负面影响。征服战争带来了大量廉价的奴隶，大量无所事事的罗马人结成帮派，听命于支付钱财的富有元老。城市中的贵族作为有钱的精英阶层，他们牺牲了下层平民阶级，从而变得越来越富有。
公元前2世纪，被称为格拉古兄弟的提比略和盖乌斯，作为罗马的两位护民官，领导了一场大范围的土地改革和政治革新。尽管两兄弟都在这场运动中遇害，但他们的努力也实实在在地推动了立法改革，罗马元老院猖獗的腐败行为受到了遏制（或者说，至少元老们在进行腐败活动时变得更加收敛了）。到了前三巨头时代，无论是罗马城还是罗马共和国都处于鼎盛时期。
罗马共和国
即便如此，罗马还是发现其内部被划分为不同的阶级。统治阶级称自己为“贵族派”（optimates，最优秀的人），而下层阶级，或同情底层的人则被称为“平民派”（populares，人民）。这些名称只适用于那些持有某种政治倾向的人，并非严格意义上的政党，不是所有的统治阶级成员都是“贵族派”，同样，也不是所有的下层阶级成员都来自“平民派”。
总的来说，“贵族派”坚持传统的政治和社会价值观，这些价值观有利于罗马元老院的权力运作，有利于统治阶级的威望和优势。而一般来说，“平民派”则支持改革和罗马共和国的民主化。这两种对立的意识形态，将在三位巨头中引发著名的冲突，也在无意中为作为共和国的罗马画上了句号。
马库斯·李锡尼·克拉苏（Marcus Licinius Crassus）和他的政治对手，格奈乌斯·庞培·马格努斯（Gnaeus Pompeius Magnus，庞培大帝）与另一位较为年轻的政客，盖乌斯·尤利乌斯·凯撒（Gaius Julius Caesar），共同组成了现代历史学家所称的罗马第一次“三头同盟”（First Triumvirate of Rome，尽管当时的罗马人从未使用过“三巨头”这一术语，而三位当事人也从未如此自称）。克拉苏和庞培持有贵族派的政治立场，而凯撒则是一位平民派。
这三位巨头全都野心勃勃，为了争夺权力，他们相互制衡，但同时也促成了罗马的繁荣。克拉苏是罗马最富有的人，通过腐败大肆聚敛钱财，甚至到了迫使富裕市民向他支付“安全费”的程度。如果市民支付了这笔钱，克拉苏便不会烧毁他的房屋；如果拒绝付款，他会制造火灾，然后派出要价高昂的消防队灭火。尽管成立消防队的动机非常卑鄙，但克拉苏确实有效地创建了第一个消防部门，后来也确实对这座城市产生了很大价值。
庞培和凯撒都是伟大的统帅，通过他们各自的征服战争为罗马带来了大量财富。尽管克拉苏是罗马最富有的人（有人认为他是整个罗马历史上最富有的人），但他也渴望和庞培或凯撒一样，通过军事成就来获得民众的尊崇。公元前53年，他率领一支庞大的军队进攻帕提亚，但在现今土耳其境内发生的卡雷战役（Battle of Carrhae）中遭遇惨败，谈判失败后在当地被处死。
随着克拉苏的离去，第一次三头同盟解体，庞培和凯撒互相宣战。庞培试图通过法律手段消灭他的竞争对手，他操纵元老院命令凯撒返回罗马并接受各种指控。但凯撒并没有谦卑地回到罗马城去面对这些不利审判，而是在公元前49年率领军队越过卢比孔河，以军队领袖身份进入罗马。
凯撒没有理会所谓的指控，将全部注意力转向清除庞培这个竞争对手。公元前48年，庞培和凯撒的军队在希腊的法萨罗相遇，数量上处于劣势的凯撒击败了人数占优的庞培军队。庞培本人逃到埃及，希望在那里得到庇护，但他到达后就被暗杀了。在法萨罗，凯撒以少胜多获得伟大胜利的消息迅速传开，让庞培的许多前好友和盟友迅速转向凯撒，人们相信他得到了神明的宠爱。
迈向帝制
尤利乌斯·凯撒已成为当时罗马最有权势的人。他操纵元老院宣布自己为独裁官，实质上终结了罗马的共和时代。他在民众中享有极高的声望，他努力创建出一个强大而稳定的中央集权，让罗马城变得日益繁荣。然而，也正是因为这些成就，公元前44年，凯撒被一群罗马元老刺杀。
制造这起阴谋的人中，包括布鲁图斯（Brutus）和卡西乌斯（Cassius），他们似乎担心凯撒变得过于强大，最终可能会废除元老院。凯撒去世后，他的得力助手兼表亲马库斯·安东尼（Marcus Antonius，即马克·安东尼）与凯撒的侄子兼继承人盖乌斯·屋大维·图里努斯（Gaius Octavius Thurinus，屋大维），以及凯撒的朋友马库斯·埃米利乌斯·雷必达（Marcus Aemilius Lepidus）联手，在公元前42年的腓立比战役中击败了布鲁图斯和卡西乌斯的势力。
屋大维、安东尼和雷必达组成了罗马的第二次“三头同盟”；与第一次一样，这些人也都同样野心勃勃。当安东尼和屋大维同意让雷必达统治西班牙和非洲时，雷必达实际上被边缘化了，他被排除在罗马城中上演的权力游戏之外。他们商定，屋大维将统治罗马帝国的西部领土，安东尼则统治东部。
然而，安东尼与埃及女法老克里奥帕特拉七世（Cleopatra VII）之间产生了暧昧关系，打破了屋大维希望维持的权力均衡，导致两人之间爆发了战争。公元前31年，在亚克兴战役（Battle of Actium）中，安东尼与克里奥帕特拉的联军被击败，之后两人相继自杀，让屋大维成为罗马唯一的掌权者。公元前27年，屋大维被元老院授予特殊的权力，并采用了“奥古斯都”（Augustus）这一称号，成为罗马事实上的第一位皇帝。历史学家一致认为，这是罗马“共和时期”的结束，也是“帝国时期”的开始。
